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精确定位技术概述
在无人车感知层面，定位的重要性不言而喻。无人车需要知道自己相对于环境的一个确切位置，这里的定位不能存在超过10cm的误差，如果无人车定位误差在30厘米，那么这将是一辆非常危险的无人车（无论是对行人还是乘客而言），因为无人驾驶的规划和执行层并不知道它存在30厘米的误差，它们仍然按照定位精准的前提来做出决策和控制，那么对某些情况作出的决策就是错的，从而造成事故。智能车精确定位技术概述无人车定位技术概述对于室外环境，代表就是GNSS定位，即全球导航卫星系统。对于室内环境，较多使用Wi-Fi指纹定位技术，蓝牙指纹定位技术以及超宽带（UWB）定位技术。
基于信号的定位技术依靠IMU，里程计等，根据上一时刻的位置和方位推断现在的位置和方位；对于IMU它主要使用加速度计和陀螺仪进行导航和定位。基于航迹推算的定位技术基于激光雷达(LiDAR)/视觉的同时定位与地图构建(SLAM)定位，用观测到的特征和数据库中的特征和存储的特征进行匹配，得到现在车的位置和姿态。基于环境特征匹配的定位技术代表电磁感应导引、射频识别（RFID）导引等，广泛用于自动导引车、巡检车、港口车等特殊场景，其特点是固定路线，小范围。基于信标导引的定位技术智能车精确定位技术概述GNSS磁感应惯性导航无线定位视觉定位激光雷达定位定位原理接收天空卫星信号感知预铺设磁条、磁钉位置根据加速度变化计算接受无线发射装置的信号通过图像中具有语义信息的稳定特征，并与地图匹配来获得车辆的位置和朝向激光点云特征点匹配优点在无遮挡情况下精度高，可感知位置、高度、时间、航向（双天线）和速度技术难度低，产品成熟度高1）不依赖于任何外部信息，也不向外部辐射能量；2）可全天候、全时间地工作于空中、地球表面乃至水下；3）能提供位置、速度、航向和姿态角数据，所产生的导航信息连续性好而且噪声低；4）数据更新率高、短期精度和稳定性好。在地下空间和有遮挡空间可架设无人发射装置实现定位成本低，不需外界设备主动发射激光匹配定位，不需外界设备，不受周边环境类别影响缺点接受卫星信号易受楼宇、树木等遮挡影响。需要实现铺设磁条、磁钉，大规模使用成本高，不易适应场景变换1）定位误差随时间而增大，长期精度差；2）需要较长的初始对准时间；3）设备的价格较昂贵；4）不能给出时间信息。1）存在NLOS干扰2）定位精度一般受光照和天气变化印象比较大，高度类似场景易误判计算量复杂，高度类似场景易误判代表应用美国的GPS、俄罗斯的Glonass、中国的北斗、欧洲的Galileo磁条、磁钉MEMS惯导、光纤惯导WIFI、蓝牙、UWB、RFID单目、双目SLAM激光雷达SLAM高精度地图高精度地图不仅高在其厘米级的量化程度，更高在其空间抽象层次，作为自动驾驶系统的重要组成部分，高精度地图相较于传统的导航电子地图，专注于自动驾驶场景，让自动驾驶车辆人性化地理解不断变化的现实环境，通过云端实时更新的多图层高精度地图数据，在自动驾驶车感知、定位、决策、规划等模块起到重要作用，是自动驾驶解决方案不可或缺的一环高精度地图高精度地图在自动驾驶中的应用与意义
基于定位图层的Landmark，通过与感知结果匹配并计算距离，可以精确计算出车辆当前的位置，与其他技术手段得出的高精度定位结果相互冗余，保证车辆时刻知晓自身位置。高精度地图提供精确道路面域以及周边设施等信息，并将人行道等对象标记为兴趣区参考，由于兴趣区内的物体会影响自动驾驶系统的驾驶行为，因此提前使自动驾驶车使用比较精确的模型，来检测兴趣区内的物体，并计算每个物体的类别、速度、姿态等信息。车道级的路径规划和局部路径规划是高精度地图的重要应用，从起点到终点的全局路径规划结果同步到自动驾驶系统，和高精度地图进行匹配参考，实现车道级的路径规划，进而实现平顺、安全的局部路径规划。高精度地图中准确地记录了各个车道之间的关联关系，如可通行规则和交通规则，在车辆行人交错的复杂路口等自动驾驶场景下，可帮助车辆大幅提升对每一个路权竞争者的行为预测精度，从而得到更优的决策结果。人因为梦想而伟大，祝你早日达到自己的目标。策划：刘元盛部门：小旋风智能车团队您的公司名称YOURCONPANYNAMELOGO谢谢刘元盛GNSS系统概述全球导航卫星系统
全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS），是利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量，及用户钟差。在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。中国-北斗卫星导航系统（BeiDouNavigationSatelliteSystem，BDS）美国-全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)俄罗斯-格洛纳斯（GLONASS）系统欧洲-伽利略卫星（Galileo）导航系统全球导航卫星系统
全球定位系统（GlobalPositioningSystem，GPS）
是美国从20世纪70年代开始研制，历时20年，耗资200亿美元，于1994年全面建成，具有在海、陆、空进行全方位实时三维导航与定位功能的新一代卫星导航与定位系统。GPS定位系统是利用卫星基本三角定位原理全球定位系统由以下三个部分组成：空间部分(GPS卫星)、地面监控部分和用户部分。GPS卫星可连续向用户播发用于进行导航定位的测距信号和导航电文，并接收来自地面监控系统的各种信息和命令以维持系统的正常运转。用户则用GPS接收机来测定从接收机至GPS卫星的距离，并根据卫星星历所给出的观测瞬间卫星在空间的位置等信息求出自己的三维位置、三维运动速度和钟差等参数。全球定位系统（GPS）GPS特点：（1）全球，全天候连续不断的导航定位能力：为全球任何地点或近地空间的各类用户提供连续的、全天候的导航定位能力，用户不用发射信号。（2）实时导航，定位精度高，观测时间短：利用GPS定位时，在1s内可以取得几次位置数据，这种近乎实时的导航能力对于高动态用户具有很大的意义。（3）测站无需通视：测量只要求测站上空开阔，不要求测站之间互相通视，使得选点工作变得非常灵活。（4）可提供全球统一的三维地心坐标：在全球统一的WGS-84坐标系统中计算。（5）仪器操作简便：（6）抗干扰能力强、保密性好：（7）功能多、应用广泛。
GPS设备利用C/A码的实时定位精度可达20-50m，远远无法达到无人驾驶cm级的定位要求，必须使用差分定位技术进行弥补。差分导航技术GPS定位中，存在三部分误差：一是多台接收机公有的误差，如：卫星钟误差、星历误差；二是传播路径误差，如：电离层误差、对流层误差；三是接收机固有的误差，如：内部噪声、通道延迟、多路径效应。采用差分定位，可完全消除第一部分误差，可大部分消除第二部分误差，让GPS达到更高的精度。差分定位的运作原理十分简单，即将一台GPS接收机安置在基准站上进行观测。根据基准站已知精密坐标，计算出基准站到卫星的距离改正数，并由基准站实时将这一数据发送出去。用户接收机在进行GPS观测的同时，也接收到基准站发出的改正数，并对其定位结果进行改正，从而提高定位精度。以消除卫星钟差、接收机钟差、大气电离层和对流层折射误差的影响。移动站基准站差分定位技术
按照差分计算的顺序不同可分为后差分与实时差分两种。后差分就是基准站将记录的差分数据存储下来，等整个测量完成之后再根据对应的时间段及时间点对移动站的数据进行差分处理；实时差分指的是基准站通过无线电台，实时地将差分数据传送给移动站，以实现实时的数据解算。另外，差分GPS根据基准站发送的差分信息的不同可分为三种：●位置差分技术；●距离差分中的伪距差分技术；●以及距离差分中的载波相位差分技术（RealTimeKinematic，即RTK）。
差分定位技术
位置差分技术是一种最简单的差分方法，任何一种GPS接收机均可改装和组成这种差分系统。安装在基准站上的GPS接收机观测3颗卫星后便可进行三维定位，解算出基准站的坐标。由于存在着轨道误差、时钟误差、SA影响、大气影响、多径效应以及其他误差，解算出的坐标与基准站的已知坐标是不一样的，存在误差。基准站利用数据链将此改正数发送出去，由用户站接收，并且对其解算的用户站坐标进行改正。最后得到的改正后的用户坐标已消去了基准站和用户站的共同误差，例如卫星轨道误差、SA影响、大气影响等，提高了定位精度。伪距差分技术是目前用途最广的一种技术。几乎所有的商用差分GPS接收机均采用这种技术。国际海事无线电委员会推荐的RTCM
SC-104也采用了这种技术。在基准站上的接收机要求得到它可见卫星的距离，并将此计算出的距离与含有误差的测量值加以比较。利用一个α-β滤波器将此差值滤波并求出其偏差。然后将所有卫星的测距误差传输给用户，用户利用此测距误差来改正测量的伪距。最后，用户利用改正后的伪距来解出本身的位置，就可消去公共误差，提高定位精度。与位置差分相似，伪距差分能将两站公共误差抵消，但随着用户到基准站距离的增加又出现了系统误差，这种误差对精度有决定性影响，且无法消除。因此产生了另一种特别精密的测量技术—载波相位差分。差分定位技术
载波相位差分技术又称之为RTK技术（RealTimeKinematic），是建立在及时处理两个测站的载波相位基础上的。载波相位差分技术能实时提供观测点的三维坐标，并达到厘米级的高精度。与伪距差分原理相同，由基准站通过数据链及时将其载波观测量及站坐标信息一同传送给用户站。用户站接收GPS卫星的载波相位与来自基准站的载波相位，并组成相位差分观测值进行及时处理，能及时给出厘米级的定位结果。
实现载波相位差分GPS的方法分为两类：修正法与差分法。前者和伪距差分相同，基准站把载波相位修正量发送给用户站，以改正其载波相位，之后求解坐标。后者把基准站采集的载波相位发送给用户台进行求差解算坐标。前者是准RTK技术，后者为真正的RTK技术。无人车常用定位设备上海联适导航技术有限公司R60系列广州导远公司INS570D组合导航定位系统上海华测公司P2北斗高精度定位测向接收机千寻公司厘米级全网通定向接收机F-V111-Q服务套装上海司南公司M900北斗/GNSS导航型接收机星网宇达公司Newton-M2车载卫星/惯性组合导航系统差分定位技术局限
差分GPS虽然可以解决定位的精度问题，但是解决不了遮挡和反射问题。GPS接收机在高楼周围，很容易失去某一方向所有的卫星信号，仅依靠另外三面的卫星信号求得的定位结果，在精度上很难满足无人驾驶的需求。在高楼周围也可能导致原本收不到的卫星信号，经过大楼楼体的镜面反射或折射被接收到；或是城市环境中，空气中过多悬浮介质会反射与折射GPS信号，造成距离测量的混乱，这种问题统称为多路径问题（Multi-Path），如图所示可以看出，根据多路径信号计算得到的距离会明显大于实际距离。而无人车是很难判断当前接收到的信号是单路径还是多路径的，很有可能会导致交通事故发生。人因为梦想而伟大，祝你早日达到自己的目标。策划：刘元盛部门：小旋风智能车团队您的公司名称YOURCONPANYNAMELOGO谢谢刘元盛磁导航与惯性导航系统原理磁感应导航概述
磁导航主要通过在预定路线事先辐射磁条、磁道钉、通电的电缆等标志物，自主移动机器人和无人车通过检测预先埋设的磁性标注物的磁场来确定自身位置。磁条、磁道钉、通电的电缆会产生磁场。以磁条为例，当磁导航传感器位于磁条上方时，每个探测点上的磁场传感器能够将其所在位置的磁带强度转变为电信号，并传输给磁导航传感器的控制芯片，控制芯片通过数据转换就能够测出每个探测点所在位置的磁场强度。根据磁条的磁场特性和传感器采集到的磁场强度信息，AGV就能够确定磁条相对磁导航传感器的位置。根据使用方式，我们将磁导航分为两种类型：地标传感器和磁导航传感器。地标传感器和多点位的磁导航传感器相互配合，构成完整的磁导航感知系统。下图是一种典型的自主移动平台导引线铺设方式。黑色部分是用于引导移动平台的磁条，移动平台根据磁条来确定行进路线；蓝色方块是N极磁条，作为交叉路口标志，告知移动平台到了交叉路口，需要根据预定的策略决定行进方向；绿色方块是S极磁条，作为转弯标志，提醒移动平台即将进入弯道以及弯道的方向。磁感应导航概述转弯标志交叉路口标志启停工位磁感应导航应用磁感应导航概述磁导航传感器主要运用于自主导航机器人、室内室外巡检机器人、自主导航运输车AGV(AGC)、自动手推车等自主导航设备，完成自主导航设备的预设运行路线检测及定位。
优点：1）相比基于光电传感器和视觉传感器的色条导航方式，磁导航可靠性更高，不受环境光和地面条件的影响；2）相比激光导航方式，磁导航系统简单、实现容易、单体成本低廉。缺点:需要在地面进行敷设,大量铺设成本高，线路不能轻易改变。惯性导航系统惯性导航系统（INS，以下简称惯导）是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。
惯性导航系统属于推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运动体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系，使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中，并给出航向和姿态角；加速度计用来测量运动体的加速度，经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到位移。惯性导航系统
陀螺仪和加速度计是惯性导航系统中不可缺少的核心测量器件。
陀螺分类：
按测量物理机制分：机械陀螺（液浮、挠性、静电）
光学陀螺（激光、光纤）
微机电陀螺
按自由度个数分：单（双、三）自由度陀螺仪的漂移误差和加速度计的零位偏值是影响惯导系统精度的最直接的和最重要的因素，因此如何改善惯性器件的性能，提高惯性组件的测量精度，特别是陀螺仪的测量精度，一直是惯性导航领域研究的重点。惯性导航系统
捷联式惯性导航系统(Strap-downInertialNavigationSystem，简写SINS)是将加速度计和陀螺仪直接安装在载体上，在计算机中实时计算姿态矩阵，即计算出载体坐标系与导航坐标系之间的关系，从而把载体坐标系的加速度计信息转换为导航坐标系下的信息，然后进行导航计算。由于其具有可靠性高、功能强、重量轻、成本低、精度高以及使用灵活等优点，使得SINS已经成为当今惯性导航系统发展的主流。捷联惯性测量组件(InertialMeasurementUnit，简写IMU)是惯导系统的核心组件，IMU的输出信息的精度在很大程度上决定了系统的精度。微惯性导航系统微惯性导航系统（Micro-INS，Micro-Inertial-NavigationSystem）简称“微惯导”，是一种基于微机电系统（MEMS,Micro-Electro-MechanicalSystem）传感器技术的微型惯性导航系统。MEMS全称MicroElectromechanicalSystem，微机电系统。是指尺寸在几毫米乃至更小的高科技装置，其内部结构一般在微米甚至纳米量级，是一个独立的智能系统。主要由传感器、动作器（执行器）和微能源三大部分组成。
微惯性导航系统主要包含陀螺仪、加速度计、微处理器，根据实际需求还可增加磁力计、气压计等MEMS器件。微惯导系统是以低成本的通用MEMS器件为基础，根据应用、误差修正、误差补偿的需要结合使用上述传感器，充分利用每种传感器的特长，通过载体运动模式学习、滤波算法设计、硬件和结构设计等，达到高精度自主定位的目标。惯性导航系统在无人车中的应用惯性导航系统是自动驾驶中必不可少的关键部件惯性导航在自动驾驶定位系统中具有不可替代性。惯导具有输出信息不间断、不受外界干扰等独特优势，可保证在任何时刻以高频次输出车辆运动参数，为决策中心提供连续的车辆位置、姿态信息，这是任何传感器都无法比拟的。惯性导航系统是唯一可以输出完备的六自由度数据的设备。惯导能够计算x,y,z三个维度的平动量（位置、速度、加速度）和转动量（角度、角速度），并可以通过观测模型，推测其他传感器状态的测量值，再用预测值和测量值的差用于加权滤波。若要获得实时的姿态角、方位角、速度和位置，惯导是唯一的选择。惯性导航系统优点：惯性导航系统有如下优点：1）由于它是不依赖于任何外部信息，也不向外部辐射能量的自主式系统，故隐蔽性好，也不受外界电磁干扰的影响；2）可全天候、全时间地工作于空中、地球表面乃至水下；3）能提供位置、速度、航向和姿态角数据，所产生的导航信息连续性好而且噪声低；4）数据更新率高、短期精度和稳定性好。缺点：1）由于导航信息经过积分而产生，定位误差随时间而增大，长期精度差；2）每次使用之前需要较长的初始对准时间；3）设备的价格较昂贵；4）不能给出时间信息。惯性导航系统在无人车中的应用GNSS+IMU构成的组合导航系统是主流的定位系统方案人因为梦想而伟大，祝你早日达到自己的目标。策划：刘元盛部门：小旋风智能车团队您的公司名称YOURCONPANYNAMELOGO谢谢刘元盛无线定位原理无线定位技术研究背景：近年来基于位置服务的需求逐步提高，无人驾驶车辆的行驶环境也逐步多元化，如地下车库，室内外分界处，大型仓库等特殊场景下。同时，随着无人驾驶平台载体的变化，一些低功耗，低成本的小型化的异构控制方式需求急剧增加。同时，定位是无人驾驶感知技术中重要的部分，精确的定位结果是无人驾驶决策和控制的基础。但目前基于如GNSS定位系统的单一的无人车定位方案无法满足车辆全方位的定位问题。无线定位技术无线定位技术无线传感网络的定位系统中，定位算法可以分为基于接收信号角度法(AOA)、基于接收信号强度法（RSSI）、基于接收信号时间法（TOA和TDOA）和各种混合定位的方法。其中，TOA和TDOA都需要ns级别的硬件时钟同步。而AOA需要方向性天线。这些都会在一定程度上增加实际系统中的部署成本。AOA：到达角度(Angle-of-Arrival)TOA：达到时间（TimeofArrival）TDOA：到达时间差（TimeDifferenceofArrival）RSSI：接收的信号强度指示（ReceivedSignalStrengthIndication）TOA测距原理其中，定位算法TOA是先计算发射信号从发射端到接收端的时间，再用这个时间乘以光速就得到了两点之间距离。但是也有其缺点，那就是系统中所有的节点都需要在时间上保持精确的同步，不然会对定位的精度产生很大影响。但是实际芯片生产中，受时钟漂移、晶振不同等因素的影响，很难在时间上保持精确同步。对射频信号来说，1ns时钟同步误差将产生约0.3m的测距误差。因此要求非常高的时钟及同步精度。在室内，节点间距离较小，采用信号到达时间测距难度大。并且由于同步精度有限，使用TOA技术难度很高。TDOA测距原理不同于TOA，TDOA（到达时间差）是通过检测信号到达两个基站的绝对时间差，而不是到达的飞行时间来确定移动台的位置，降低了信号源与各个监测站的时间同步要求，但提高了各个监测站的时间同步要求。采用三个不同的基站可以测到两个TDOA，移动站位于两个TDOA决定的双曲线的交点上。无线定位技术AOA测量的基本原理是利用测量点具有方向性的天线（DirectionalAntenna）或天线阵列（AntennaArray），得到移动节点发送信号的方向，从而根据信号的到达方向来进行定位。根据AOA定位的原理可知，多径效应会影响信号从一个完全不同的角度到达接收端，因此多径对AOA的影响很大。另外，配备有AOA参数估计的节点硬件尺寸、功耗及成本相对较大，接收机天线的角度分辨率也受到硬件设备的极限限制。实际系统中，AOA常与TOA或TDOA信息联合使用成为混合定位。采用混合定位精度更好，也可降低对单一测量量的依赖。AOA定位原理图场强测量原理通常场强测量的定位方法可以分2种：（a）利用强度测量(RSSI)得到距离的方法。基本原理是利用信道传播模型描述路径损耗，进而基于信号强度来获取收发节点之间的传输距离。缺点:信号强度受到传播环境、天线倾角、无线系统的功率动态调整等因素，传播模型经验公式精准度有限，一般定位要求不高的场景才用该方法实现移动终端定位。（b）利用场强作为指纹特征值，如WiFi信号强度、地磁强度。指纹定位一般分两大步骤，指纹采集离线训练，以及在线定位指纹匹配。缺点:建立指纹特征库需要大量的指纹采集测量，且对场强的测量精度、稳定性有很高的要求，要求数据库可以快速更新和高效维护管理。无线定位技术定位技术参数定位原理定位精度抗干扰能力成本功耗Wi-FiRSSI/TOF/AOA1.7-10m较强较高高蓝牙RSSI3-5m弱较高较低UWBTOF/TW-TOF0.1-0.15m强较高低地磁RSSI2-5m极弱较低较低RFIDRSSI1-8m弱较高低ZigBeeRSSI3-10m弱较高低红外TOF5-10cm弱高高超声波TOF0.01-0.1m强高高视觉SLAM0.1m较强较高高激光雷达SLAM0.05m强高高惯性导航PDR0.01m强高低UWB技术UWB(UltraWideband)是一种无载波通信技术，利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。超宽带系统与传统的窄带系统相比，具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供精确定位精度等优点。因此，超宽带技术可以应用于室内静止或者移动物体以及人的定位跟踪与导航，且能提供十分精确的定位精度。UWBUWB技术单边双向测距(Single-sidedTwo-wayRanging)SSTWR想要测的准，要满足两点DeviceB收到帧之后要尽可能快的回应两个系统之间的钟差要足够小（晶振差距小，不要求同步）随着Treply和时钟偏移的增加，会增加飞行时间的误差，从而使得测距不准确。PPM：partspermillion无线定位技术双边双向测距（Double-sidedTwo-wayRanging）是单边双向测距的一种扩展测距方法，记录了两个往返的时间戳，最后得到飞行时间，虽然增加了响应的时间，但会降低测距误差。分为两次测距，设备A主动发起第一次测距消息，设备B响应，得到4个时间戳；然后过了一段时间，设备B主动发起测距，设备A响应，同样得到4个不同的时间戳。最终可以得到如下四个时间差：（1）Tround1（2）Treply1（3）Tround2（4）Treply2主要的误差来源一定是接收数据的时间戳是否正确。而不是晶体的ppm值。UWB技术的优缺点缺点：●因需求量不足造成的成本问题●研发难度高，投入大●由于所使用频率的原因，在有遮挡的环境下，精度受到很大影响。●由于发射功率对策限制，定位距离不足。针对不同的应用场景，基于多传感器融合的定位方式才是未来发展的方向！优点：●系统容量大●数据传输速度快●多径分辨能力强●隐蔽性好●定位精确●抗干扰能力强●低功耗人因为梦想而伟大，祝你早日达到自己的目标。策划：刘元盛部门：小旋风智能车团队您的公司名称YOURCONPANYNAMELOGO谢谢SLAM原理及应用杨建锁目录/ContentsSLAM定义及原理SLAM基本框架01概述SLAM是什么SLAM的定义SLAM：同时估计机器人的位姿和环境地图。Localization：在给定地图的情况下，估计机器人的位姿。Mapping：在给定机器人位姿的情况下，估计环境地图。SLAM解决的问题机器人在环境中的位姿导航过程中需要的环境地图。SLAM(simultaneouslocalizationandmapping),也称为CML(ConcurrentMappingandLocalization),即时定位与地图构建，或并发建图与定位。SLAM示意图表示t时刻无人车的位置描述，表示t时刻的无人车的平移旋转的控制量，表示无人车行驶环境中第个道路特征标志的位置状态，则表示在t时刻车载传感器测量距第i个道路特征标志的观测量。SLAM技术示意图SLAM传感器
IMU：高精度的陀螺仪、加速度计、地磁场传感器,求解出模块当前的实时运动姿态。GPS接收机：提供厘米级的定位精度。激光雷达：高精度地图绘制、路标检测、障碍物识别、实时定位中环境感知应用。相机：环境感知。（a）（b）（c）（d）02SLAM框架SLAM经典框架前端：Odemetry后端：Optimization回环检测：Loop
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