赫星控制器一套 / 宇燕(Yuyan)垂直起降飞机一架
组装完成图
翼展:2.3M 机身长: 1.3M 翼面积:66dm重量:5.7Kg(不含电池及酬载) 标准起飞重量:9Kg 最大起飞重量:11Kg航程:90分钟/100KM (电池6S 25000mAh+A5100x5镜头),起飞重量=9Kg
VTOL 组装教程 - 开箱 (Cube-H7)
赫星 控制器 :CUBE Orange(H7) / Here2 GPS / HereLinkCUBE Orange(H7)
STM32H753VIT6 主处理器:双精度浮点运算单元+闪存2Mb+内存1Mb+主频400MHzSTM32F100 协处理器:进阶故障保护 / 看门狗载板内置ADS-B 接收机:民航机自动避让系统VTOL 组装教程 - 开箱 (Cube-H7)
** CUBE Orange(H7)** 配件注意:图中的电源模块持续电流只有30A,无法用于电流>100A的VTOL,请改用霍尔式电源模块.CUBE Orange(H7) 拆壳VTOL 组装教程 - 开箱 (Cube 载板 )
HereLink
遥控/高清图传/数传 一体拆箱后的所有零件接线示意图VTOL 组装教程 - 开箱 ( 宇燕 VTOL)
宇燕垂直起降空机假组装电池舱/酬载舱都蛮大的伞舱下方是放控制器的VTOL 组装教程 - 载机组装 ( 机臂 )
这架空机出货时已经组装好机身了,只要把动力系统及控制系统装上就行了,组装过程就机臂比较麻烦.
机臂组成
零件:复合材料机臂/电调/电机/倾转舵机/快拆接头焊好电调与电机之间的线,有金插的就用金插,没有就用焊的.VTOL 组装教程 - 载机组装 ( 机臂 )
固定好倾转舵机及电机 , 这边没什么好说的 , 螺丝锁上而已 .
前电机规格为U7(相当于5212吧!请自行对照),KV为订制的480/520/560KV其中之一(因为没标示我也搞混了,依据灰尘堆积程度,猜测是第一次订制的480KV),电调为好盈6S 60A
注意:螺丝要上螺丝胶组装完成的前电机(背面)VTOL 组装教程 - 载机组装 ( 机臂 )
组装完成的前电机(正面)后电机组装
后电机规格为U7 340KV,电调为好盈6S 60AVTOL 组装教程 - 载机组装 ( 机臂 )
焊接快拆接头,这边要注意别加热太久,否则固定金插的塑料会熔掉,插上时可能脱离.机臂组装完成左右机臂组装完成,我故意公母头颠倒是为了防呆,以免自己左右机臂搞混插错左右机臂组装完成VTOL 组装教程 - 载机组装 ( 机翼 )
安装好副翼舵机/拉杆,角度可以先用舵机测试器调整后确定,中立点PWM=1500机翼上的倾转舵机/副翼舵机是由一个7.0V 5A的BEC供电,所以电源在这边引出焊好与机臂对接的快拆接头,线材使用12AWG焊好与机身对接的快拆接头VTOL 组装教程 - 载机组装 ( 机身 )
焊好机身与机翼对接的快拆接头,线材我是用14AWG两条并联当一条用(比较软易折弯)焊接好的快拆接头锁上快拆接头并开始整线将左右机翼快拆接头的电源线合并再引出XT90接头
注意:霍尔电流传感器别忘了要事先穿在正极中间且注意方向标示,BEC也别忘了焊上去.把所有线整理好并确定不会干涉到相机的安装
注意:相机的 PPK天线/电源/热靴线/快门触发线/HDMI线 能事先布置好就先布好.把接头都压接好,如果有线不够长(空速计I2C/电源模块/…)则焊接延长.
注意:GPS也可放底下舱内,我摆这位置只是方便看RGB LED灯号,但不方便拆盖.固定好升降舵机/尾舵机,且安装好拉杆,一样用舵机测试器调好中立点PWM=1500
注意:尾舵机连杆的内螺丝要上螺丝胶把控制器装上且插上接头，要不要减震都可以，我是双面胶直接贴上组装完成图
VTOL 组装教程 - 控制器设置
固件安装 / 加速度校准 / 遥控器校准 / 罗盘校准 / 空速校准 /… 这些基础的 , 请看底下这个教程 .
接下来的教程仅针对Cube_Orange/HereLink/宇燕载机
相同配置的载机只要按表输入参数就可以了Cube Orange(H7)CANBUS 设置
首先将Cube Orange按照下表将CAN启用(包括CAN GPS/罗盘/RGB LED),启用后记得重新开机!
如果重新开机发现GPS上的LED亮了就表示CAN已启用成功.Cube Orange(H7)罗盘设置罗盘ID=97539是CAN外置罗盘(在GPS内),另一个ID是板载内置罗盘,内置罗盘易受两翼机臂电流影响而干扰,在VTOL都是设为禁用的,也可以再装一个GPS增加冗余(2个GPS+2个外置罗盘).
其中比较重要的是COMPASS_PRIO1_ID把它改为97539(改完要重新开机且做罗盘校正),将CAN罗盘指定为第一顺位,且COMPASS_EXTERNAL=1(第一个罗盘为外置),COMPASS_USE=1(启用第1个罗盘,其它罗盘则设0关闭).
注意:如果一直无法校准成功(进度条跑到100%又从0开始),可以尝试:1.可能你的罗盘COMPASS_DEV_ID及ID2跟下图颠倒,则COMPASS_PRIO1_ID请设为COMPASS_DEV_ID,COMPASS_PRIO2_ID则设为COMPASS_DEV_ID2,COMPASS_EXTERNAL=0,COMPASS_EXTERNAL2=1,COMPASS_USE=0也就是跟着颠倒的意思.2.或是COMPASS_PRIO1_ID及COMPASS_PRIO2_ID都设0,由系统自动侦测.然后再重新启动做一次罗盘校准.Cube Orange(H7) 电源模块设置
注意:
*这个电源是 风迅2-12S 180A霍尔传感器,并不是赫星附的(那个持续30A远远不够)
*首次设置不会出现底下参数,请先将BATT_MONITOR=4并重新启动Cube Orange(H7) ADS-B 设置
赫星的载板ADS-B接收机是接在Serial5上,所以设置好Serial5并经由SR0(USB)/SR1&2(数传1&2)广播给地面站显示附近的民航机.设置正确后就会在地面站看到附近的民航机,再设置自动避让参数做避让的动作.
AVD_ENABLE：设置为1以启用ADS-B的回避（设置此参数后请重新启动）
AVD_F_DIST_XY ：允许接近的水平距离（单位为M）
AVD_F_DIST_Z：允许接近的垂直距离（单位为M）
AVD_F_TIME：提前几秒做避让的动作（基于当前位置和速度下去计算）
AVD_F_ACTION ：如何避让（0=不避让/1=仅回报/2=爬升或下降/3=水平移动/4=垂直3D移动/5=RTL/6=悬停）
AVD_F_RCVRY：避让完成后（0=保持/1=恢复之前的飞行模式/2=RTL/3=继续AUTO任务）Cube Orange(H7) 空设计设置
I2C空速计请按下表设置,如果设置正确,当你用手压迫空速软管,会看到地面站显示一个很大的空速值,如果没有变化请勿升空.
首次测试定翼模式请先把ARSP_AUTOCAL=1启用空速校准,升空转换成功后以FBWA模式飞下,如果正常则切到LOITER(绕圈)模式让它飞个几分钟,它会自动校准空速,校准完成且降落后再把ARSP_AUTOCAL改回0.Cube Orange(H7) 舵机 / 电调设置
接线图参数表
SERVO1_FUNCTION=4SERVO2_FUNCTION=4SERVO3_FUNCTION=19SERVO4_FUNCTION=21SERVO5_FUNCTION=76SERVO6_FUNCTION=75SERVO7_FUNCTION=0SERVO8_FUNCTION=0SERVO9_FUNCTION=33SERVO10_FUNCTION=34SERVO11_FUNCTION=35SERVO12_FUNCTION=36SERVO13_FUNCTION=10SERVO14_FUNCTION=0SERVO15_FUNCTION=0SERVO16_FUNCTION=0SERVO17_FUNCTION=0SERVO18_FUNCTION=0SERVO19_FUNCTION=0SERVO20_FUNCTION=0
Cube Orange(H7) 相机快门触发设置Cube Orange(H7) 开机被重置参数的解决方法
如果您曾经开机参数被莫名重置而恢复为默认参数,且罗盘老是校准不过(进度条跑到100%又由0%重新开始),请按照底下方法重刷bootloader(硬件引导程序)
[1]. 刷最新版本固件 , 有两种方法 .
[3] 点选 Bootloader Update 会出现警告 :询问是否请问确定要刷,因为刷bootloader有风险,如果搞错步骤或突然断电,您的控制器有可能变砖(其实只是没专用烧写工具用USB刷不了,如果不幸发生寄回厂家处理)