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履带行走装置通俗点来说就是坦克的两条腿，它负责将发动机动力经过主动轮和履带转换成坦克的牵引力，从而驱动坦克前行。与此同时负重轮和履带组成的连续滚动的轨道能够大幅提高坦克的通过性，对于坦克来说在松软、崎岖、泥地等复杂地形下的通过性是重中之重。除此之外坦克的履带行走装置还要求质量轻、工艺简单而且易于维护，再加上常年暴露在外，很容易遭受炮弹破片的攻击，所以对强度和防护性的要求也就很高。下面就以图片的形式来看看坦克履带行走装置的分类：
▲根据上部履带的支撑方法，可以分为上下图的无托带轮结构和有托带轮结构，无托带轮结构一般都采用大直径的负重轮，负重轮上部可以直接起到支撑履带的作用，这样一来履带不容易脱落且行驶噪音较小，不过大直径的负重轮会增加整个履带行走装置的重量；有托带轮结构的负重轮尺寸一般较小，通过托带轮支撑起上部履带，所以上段履带的摆动幅度较小，能量损耗就小，小尺寸的负重轮在减少履带行走装置质量的同时还能提高负重轮的悬挂行程，现如今大多数坦克采用的都是有托带轮结构
▲根据主动轮的位置分为上下图的主动轮前置结构和主动轮后置结构（图片是一辆炮塔转向后方的斯大林2坦克），主动轮前置结构有利于坦克在松软地面上的通过性，但是前置的主动轮容易在各种打击或者撞击下损毁；主动轮后置的结构在前进时功率损失较小，而且主动轮不容易损毁，因为在战场上诱导轮被击毁了乘员还可以绕过诱导轮将履带连接在一起，这样坦克还能行驶，但是主动轮一旦被击毁，乘员就只能等抢修车了，所以主动轮放在后面相对安全一些
▲上面所说的两种都是每侧一组履带的结构，但是随着坦克重量和尺寸的不断增加，载重能力和通过性就会降低，于是就有了每侧两组履带的结构，如上图的铰接式坦克可以通过液压动力缸控制前后两部分的姿态，从而大幅提高通过性，但是这种结构常常用在一些载重能力极大的运输越野车辆上，因为这种结构本身比较复杂（尤其是传动装置）、质量大而且转向半径也大于坦克，在提倡火力、机动、防护三方面平衡的坦克上并不实用
一般来说坦克的履带行走装置主要由主动轮、履带、负重轮、诱导轮、托带轮、履带张紧机构等组成。
主动轮主要有两个作用，在坦克行走时将发动机传递的能量转换成对履带的拉力；在坦克制动时配合制动器完成对车辆的制动，能够保证履带和主动轮各元件顺利的进入啮合和退出啮合，这一点尤为重要，而且整个过程不会产生较大的冲击。下面还是以图片来详细讲解一下主动轮的类型，首先按照主动轮和履带的啮合方式可以分为板齿啮合、齿啮合和板孔啮合，根据主动轮和履带的啮合副可分为单销式和双销式；
▲t-34坦克的板齿啮合负重轮，右边是其剖面图，可以看到该结构的主动轮是没有凸出齿的
板齿啮合是一种非常粗暴的结构，履带齿间隔过大，而且整个过程中啮合元件极少，这就导致了其容易发生打滑，而且整个过程冲击极大，这对于整个履带行走装置的效率和寿命来说都是一个不利的影响，此外乘员的舒适性和坦克的稳定性也会大幅下降，所以这种结构如今已经看不到了。
▲苏联S-56履带牵引车的齿啮合负重轮，这种结构最大的特点就是履带上没有任何的啮合孔，坦克基本上不用这种结构，现如今一些挖掘机、拖拉机等民用车辆才会使用此结构
齿啮合结构的履带上安装有卡槽，所以根本不适用在高速行进的坦克，因为卡槽内容易充满泥土，而且这些泥土特别不容易被清理，当车辆高速行驶时能量的传递效率会大幅下降，而且容易出现履带脱落或者主动轮打滑的现象，所以一般安装在一些低速履带车辆上。
▲59式坦克的板孔啮合，该结构最大的特点就是履带板上面有啮合孔和诱导齿，如今基本上所有的坦克采用的都是这种主动轮和啮合方式
板孔啮合结构主动轮的齿距小而且齿数多，该结构能够有效的降低能量在转换传递过程中的不均匀性，而且产生的噪音也是最小的，乘员舒适性和坦克稳定性极高，能有效的降低各个元件的磨损程度，大幅提高整个履带行走装置的寿命。
▲美国坦克比较常用的双销式履带啮合结构，可以对比上图59式的单销式履带啮合结构，可以发现该结构相邻主动轮齿之间都有两根履带销，而59式只有一根
坦克的主动轮是直接和传动装置相连的，所以传递的扭矩较大，而且在换挡时主动轮的载荷也会发生变化，因为主动轮和履带经常与泥土砂石接触，主动轮和履带啮合的部分根本不可能做到密封，而且在转向、前进挡、倒挡和制动的时候啮合部分的载荷和磨损各不相同，这也会在一定程度上影响履带行走装置的寿命。目前吨位较小的装甲车辆普遍采用单销式履带啮合结构，吨位较大的装甲车辆普遍采用双销式履带啮合结构，相同长度和块数下双销履带啮合结构的活动关节比单销的整整多了一倍，这样一来履带的节距就会降低，柔性就会提高，能够有效的减少噪音和冲击，对车辆的稳定性有着积极的影响，而且结构更加可靠、啮合更加的稳定，寿命也会提高，不容易出现滑动等情况，此外啮合处的挤压应力较小，非常适合重型装甲车辆，不过这种履带成本高，重量大，经济性较差。
▲T-80主战坦克的挂胶履带板，可以看到其滚道面（和负重轮接触）和着地面（和地面接触）直接硫化上去的挂胶，这种挂胶寿命短，所以现在越来越多的挂胶都是通过螺栓和履带连接的，提高寿命的同时还方便拆卸，如下图后期M1主战坦克的螺栓固定可拆卸挂胶
履带主要负责为负重轮提供一条连续的轨道，提高其在复杂地面上的通过性，保证装甲车辆的正常行进。履带主要有履带板和履带销组成，随着沥青路面和坦克技术的不断发展，全金属履带逐渐的退出了历史的舞台，挂胶履带逐渐成为了主流，值得一提的是只要履带任何部位有挂胶都可以称之为挂胶履带，根据挂胶位置的不同可以分为以下几种：
▲一块虎王坦克的履带板，背面凸起的被称之为着地筋（也可以称之为履带齿），从上图还可以看到该履带为双型结构，也就是每两块履带板相互相同，现如今大多数坦克的履带都是单型结构，也就是每块履带板都相同
▲但是挂胶履带在复杂地形下的附着力和通过性较差，所以有些坦克还会配备金属的地筋插片，上图是瑞典豹二坦克的X型金属履带插片，必要的时候可以替换挂胶块，此外这些凸起的履带齿在增加地面附着力的同时还能有效地将泥浆等排出去
对于履带最大的要求就是拥有极高的纵向刚度和扭转刚度，如果刚度不够，在坦克前进后退和转弯时就会在各种力的作用出现较大的间距和扭曲，这时候履带就有可能发生脱落的情况，这一点在销耳挂胶履带上尤为严重，因为橡胶的刚度远远不如金属，在各种力下的形变程度也较大。此外还有一个潜在影响履带脱落的因素，那就是泥土，因为坦克经常在野外行驶，泥土容易被压实难以排出去，这时候履带脱落的几率也会大幅上升，所以在很多军旅剧和电视报道中经常看见士兵清洗坦克履带和负重轮泥土的桥段，所以说履带的排泥也是一个实实在在的重要功能。
▲PT-76水陆两栖坦克的单排负重轮，这种结构的负重轮最大的特点就是履带上有两个诱导齿，普遍的应用在水陆两栖坦克和轻型装甲车辆上，因为这种结构的负重轮重量轻而且还有排水的功能，不过这种结构的负重轮载重能力和稳定性差，泥土等不容易被清理，而且散热性极差，所以现在的主战坦克普遍采用的是双排的负重轮（如下图），该结构最大的特点就是履带只有一个诱导齿
负重轮的作用就相对简单一些了，将整车的重量均匀的分布到履带和地面上，现代坦克的负重轮一般都在4到7个之间，按理来说负重轮的数量越多在复杂地面上的通过性会越强，但是这会严重制约速度，所以现在坦克装甲车辆的负重轮尺寸始终设计的很合理，像T-34那样的大负重轮和丘吉尔那样的小负重轮已经很难看到了。此外对负重轮的要求还有减少滚动阻力和噪音，方便维修。按理来说全钢的负重轮滚动阻力最小，还能将高速行进下的负载有效的传递给负重轮的轴承，所以很多负重轮轴承内部是有减振装置的，但是内部的减振装置结构复杂而且降噪减震的性能并不是很好，所以一般现代坦克都安装有外部减振，就是负重轮外部包裹的那层橡胶，这层橡胶极易被损毁，但是和内部减振装置比起来能有效的降低负重轮轴承的负载和行进间的噪音，有利于装甲车辆的行驶稳定性。但是外圈的橡胶刚性要求极高，在减少变形程度的同时还能防止发热（橡胶的隔热能力是要优于金属的），而且首尾两个负重轮的冲击负荷是最大的，所以这两个负重轮的轴承和扭杆都是经过加强的。
▲正在进行的战地紧急维修演练，可以看到乘员直接绕过了诱导轮将履带连接了起来，这也就是诱导轮一般放置在最容易被击毁的车体前部的原因
诱导轮可以支撑起上段履带以及改变其的运动方向，诱导轮和负重轮在尺寸和结构上是有一定共同点的，有的坦克在紧急情况下还能做到两者的互换，只不过诱导轮一般都是全钢结构的，轮缘没有橡胶减震。关于诱导轮本身并没有那么多好讲的，但是很多坦克的诱导轮是直接连接在履带张紧结构的曲轴上的，这样就能够通过移动诱导轮的位置来调节履带的松紧程度，一般来说在雪地、沙地等附着力较差的地形上履带的舒展程度相较于标准要更加的放松，而在附着能力好且滚动阻力较大的路面上时履带就应该被尽量的拉紧，值得一提的是两侧的履带松紧程度应当尽量的保持一致，此外履带过紧会导致摩擦力消耗功率的上升，过松又会导致履带冲击各轮缘使得功率的损失。
▲液压型履带张紧机构示意图，此外还有一些坦克的张紧机构是手动操作的，比较的费力，一些未安装履带张紧机构的坦克可以通过增加和拆除履带板数量的方式来控制履带的松紧程度
诱导轮轮轴可以通过张紧装置按照圆弧移动，拥有传动机构的张紧装置主要分为螺杆型、蜗杆型和液压传动型，螺杆型结构简单，工作可靠，但是效率十分的低下，所以如今装甲车辆最常用的就是结构紧凑，内部空间利用率高的蜗杆型和效率极高的液压型（但是体积巨大，占用坦克宝贵的内部空间），而且在一些安装有油气悬挂的坦克上诱导轮还有缓冲装置，可以在特殊情况下（比如车底距地面过高时）有效的缓解履带的张紧力，但是很多坦克的诱导轮触地的可能性并不大，所以也就没有必要安装缓冲装置。最后还有补偿装置，诱导轮和主动轮将前后两个负重轮分别通过杆臂系统连接起来，这样就能补偿履带的松弛程度，维持履带一个稳定的形状，但是该结构过于复杂而且还会影响履带行走装置的性能，所以大部分的装甲车辆就没有这个装置。