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第1章绪论1.1流体传动的定义及发展1.2流体传动与控制系统的工作原理、组成及特点1.3流体传动的工作介质 1.1流体传动的定义及发展
1.1.1流体传动的定义
人们通常把液体传动和气体传动统称为流体传动。它是工农业生产中广为应用的一门技术，是研究以流体为介质来实现各种机械的传动与控制的学科。
液体传动是以液体为工作介质进行能量传递的传动方式。按照工作原理的不同，液体传动又可分为液压传动和液力传动两种形式。（1）液压传动主要利用液体的静压力来传递能量，在实现液体传动的过程中液体的流动速度一般应小于5m/s，此种情况下液体的动能在总能量中所占比例较小，而压力能起决定作用。
（2）液力传动是以液体的动能来传递能量的，此种情况下液体的动能在总能量中所占比例较大，并起决定作用。
在工业中广泛应用的液体传动方式主要是液压传动。根据液压传动的工作特点，它又可称为容积式液压传动。目前，液体传动的主要工作介质是压力油，还有水等其它液体。气压传动是以气体为工作介质，利用压缩气体的压力能来实现能量传递的一种传动方式，其介质主要是空气，也包括燃气和蒸汽。气压传动是靠气体的压力传递动力或信息的流体传动。传递动力的系统是将压缩气体经由管道和控制阀输送给气动执行元件，把压缩气体的压力能转换为机械能而做功；传递信息的系统是利用气动逻辑元件或射流元件以实现逻辑运算等功能，亦称气动控制系统。1.1.2流体传动的发展
1.液压传动的发展
液压传动的发展大体上经历了走向标准化、走向优质化和走向智能化三个阶段。
从18世纪末第一台水压机问世到20世纪20年代，液压技术还处在萌芽状态，虽然这种技术在军舰炮塔、磨床上的使用已获得成功，但是许多液压元件都是专用的，没有共同的标准和公用术语，无法进行交流和系列化与通用化，因此限制了液压技术的发展。第二次世界大战期间，在一些兵器上采用了功率大、反应快、精度高的液压传动和控制装置，大大促进了液压技术的发展。战后，液压技术迅速转向民用，并随着各种液压传动标准的不断制定和完善以及液压元件的标准化、系列化和通用化，液压技术在20世纪中叶得以蓬勃发展。此后，液压技术在高压化、高速化、大功率、小型化、集成化等方面又取得了很大进展，并开展了降噪、防漏、治污、节能等方面的研究，液压技术又开拓出航天空间技术、原子能技术等新的应用领域。
20世纪60年代，计算机技术、微电子技术的发展将液压技术推上了新的台阶，在比例控制、伺服控制、数字控制等方面取得了许多新的成就。计算机辅助设计、计算机仿真及微机控制等开发性工作也获得了显著成绩。液压技术已发展成为包括传动、控制、检测在内的一门完整的自动化技术，成为交叉性学科，它在国民经济的各个领域都得到了应用。液压技术的应用程度已成为衡量一个国家工业水平的重要标志。
2.气动技术的发展
气动技术的起步滞后于液压技术，1829年出现的多级空气压缩机，为气压传动的发展创造了条件。1871年风镐开始用于采矿。1868年美国人威斯汀豪斯发明气动制动装置，并在1872年用于铁路车辆的制动。后来，随着兵器﹑机械﹑化工等工业的发展，气动机具和控制系统得到了广泛的应用。1930年出现了低压气动调节器。20世纪50年代研制成功用于导弹尾翼控制的高压气动伺服机构。
在20世纪60年代发明了射流和气动逻辑元件后，气压传动才迅速发展起来。60年代气动技术主要用于繁重的作业领域，如矿山、汽车制造等，作为辅助传动。70年代后期开始用于自动生产线、自动检测等作业领域。
20世纪80年代以来，随着与电子技术的结合，气动技术的应用领域得到了迅速拓展。电气可编程控制技术的发展，使气动技术更灵活，自动化程度更高。微电子技术、现代控制理论与气动技术结合，促进了电－气比例伺服技术的发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制，出现了微机控制的电气一体化系统。为适应电气一体化系统的要求，气动元件正向小型化、集成化、低功耗等方向发展。为适应食品、医药、生物工程、电子等行业无污染的要求，无油化气动元件已问世。此外，气动技术在高速度、高精度、高寿命、高输出力、高智能化等方面都有很大发展。气动技术被称为低成本的自动化技术，得到越来越广泛的应用。
3.我国流体传动的发展
我国的液压传动技术始于20世纪50年代，气动
技术始于70年代，目前正处于迅速发展提高的阶段。但与世界上的先进工业国家相比，我国的流体传动技术还相当落后，标准化工作还需继续完善，优质化工作仍然没有形成主流，智能化还有非常大的发展空间。因此，为了赶上发达国家的流体传动技术的水平和与最新技术的发展保持同步，我国的流体传动技术必须不断创新、提高和发展，以满足日益变化的市场需求。
图1－1所示为目前常用的液压元件实物图。图1－1液压元件（泵、阀）现阶段我国流体传动的持续发展体现出如下特征：
（1）提高元件性能，创制新型元件，体积不断缩小。
如高速气缸的速度可达17m/s，低速气缸的最小速度可达5mm/s，而且不产生爬行。高精度定位气缸的定位精度可达0.01mm。微型活塞的直径小到2.5mm的气缸，10mm宽的气阀及相关辅助元件已成系列化产品。
（2）高度的组合化、集成化和模块化。
液压系统的叠加式的叠加阀、插装式的插装阀使连接通道越来越短。另外，还有许多泵阀组合、阀缸组合的组合系统，使结构更紧凑，工作更可靠。在模块化发展方面，通过完整的模块以及独立的功能单元，用户只需简单地组装即可投入使用。（3）与微电子结合，走向智能化。
数字液压泵、数字阀、数字液压缸的出现，使流体传动与控制系统的智能化水平向前推进了一大步。把编了程的芯片和阀门、执行元件或能源装置、检测反馈装置、集成电路等融汇成一体，便组成了可实现智能化运动控制的流体传动工作系统。这种联结体收到微型计算机的信息，就能实现预先设定的任务。
流体传动技术在与微电子技术紧密结合后，将大大地拓宽它的应用领域，使流体传动与控制技术发生飞跃式的发展。1.2流体传动与控制系统的工作原理、组成及特点
1.2.1系统的工作原理
简单地说，传动就是传递能量和动力。对于一部完整的机器，传动部分是它的一个中间环节，它的作用是把原动机（电动机、内燃机等）的输出功率传送给工作机构。传动有多种类型，采用机械元件（机构）传递动力的称为机械传动，通过电气元件传递动力的称为电气传动，而用流体作为介质传递运动和动力的传动方式就称为流体传动。
1.流体传动与控制系统的图形符号
在工程实际中，除某些特殊情况外，一般都是用简单的图形符号（也叫职能符号）来绘制液压与气动系统原理图。使用图形符号绘制系统原理图时，图中的符号只表示元（辅）件的功能、操作（控制）方法及外部连接口，不表示元（辅）件的具体结构和参数，也不表示连接口的实际位置和元（辅）件的安装位置。例如，
图1－3、1－4(a)所示的系统图是用半结构式表示的，这种图直观性强，容易理解，但是绘制比较麻烦。图1－4(b)是用图形符号绘制的
图1－4(a)所示的同一流体传动系统。这种图形符号符合GB786.1—1993标准。使用图形符号使系统图简单明了，便于绘制。当有特殊或专用的元件无法用标准图形符号表达时，仍可使用半结构示意形式。
2.液压传动的工作原理
这里以一个液压千斤顶为例来说明液压传动的工作原理。图1－2为液压千斤顶的实物图，图1－3是液压千斤顶的工作原理图。图1－2液压千斤顶实物图图1－3液压千斤顶工作原理图由图1－3可以看出：大油缸9和大活塞8组成举升液压缸。液压千斤顶的工作过程分析：杠杆手柄1、小油缸2、小活塞3、单向阀4和7组成手动液压泵。如提起手柄使小活塞向上移动，小活塞下端油腔容积增大，形成局部真空，这时单向阀4打开，通过吸油管5从油箱12中吸油；当用力压下手柄时，小活塞下移，小活塞下腔压力升高，单向阀4关闭的同时单向阀7打开，下腔的油液经管道6输入举升油缸9的下腔，迫使大活塞8向上移动，顶起重物。再次提起手柄吸油时，单向阀7自动关闭，使油液不能倒流，从而保证了重物不会自行下落。不断地往复扳动手柄，就能不断地把油液压入举升缸下腔，使重物逐渐地升起。如果打开截止阀11，举升缸下腔的油液通过管道10、截止阀11流回油箱，重物就向下移动。这就是液压千斤顶的工作原理。通过对上面液压千斤顶工作过程的分析，可以初步了解到液压传动的基本工作原理。液压传动是利用有压力的油液作为传递动力的工作介质。压下杠杆时，小油缸2输出压力
油，此时是将机械能转换成油液的压力能。然后压力油经过管道6及单向阀7，推动大活塞8举起重物，此时是将油液的压力能转换成机械能。大活塞8举升的速度取决于单位时间内流入大油缸9中油容积的多少。由此可见，液压传动是一个不同能量的转换过程。
图1－4是用结构半剖式图形和职能符号绘出的简单磨床的液压系统工作原理图。该系统可使磨床工作台作直线往复运动，克服各种阻力和调节磨床工作台的运动速度。图1－4简单磨床的液压系统工作原理图简单磨床工作台的液压传动系统的工作原理如下：在图1－4(a)中，液压泵17由电机驱动旋转，从油箱19中吸油。油液经滤油器18进入液压泵，当它从液压泵输出进入压力管11时，通过开停（换向）阀10、节流阀7、换向阀5进入液压缸2的左腔，推动活塞3和工作台1向右移动。这时，液压缸右腔的油液经换向阀5和回油管6排回油箱19。如果换向阀5的换向手柄处于图1－4(b)所示的状态，则压力管11中的油液经过开停（换向）阀10、节流阀7和换向阀5进入液压缸2的右腔，推动活塞和工作台向左移动，并使液压缸左腔的油液经换向阀5和回油管6排回油箱19。磨床工作台的移动速度是由节流阀来调节的。当节流阀口开大时，进入液压缸的油液量增多，工作台的移动速度增大；当节流阀口关小时，进入液压缸的油液量减少，工作台的移动速度减小。
为了克服移动工作台所受到的各种阻力，液压缸必须产生一个足够大的推力，这个推力是由液压缸中的油液压力产生的。需要克服的阻力越大，液压缸中的油压越高；反之则压力越低。液压泵输出的多余油液经溢流阀13和回油管16排回油箱19，在图示的液压系统中液压泵出口处的油液压力是由溢流阀13决定的，它与液压缸中的压力大小不同。如果将开停（换向）阀10的手柄9转换成向左打的状态，则压力管中的油液将经开停（换向）阀和回油管排回油箱，不输到液压缸中去，这时工作台不运动，而液压泵输出的油液直接流回油箱，使液压系统卸荷。
3.气压传动系统的工作原理
气压传动系统的工作原理与液压传动系统的基本相似。从原理上讲，将液压传动系统中的工作介质换为气体，液压传动系统则变为气压传动系统。但由于两种传动系统工作介质不同，而且两类介质的特性有很大差别，所以决定了液压系统和气压系统的工作特性有较大差异，应用的场合也各不相同。尽管两种系统所采用的元器件的结构原理很相似，但很多元器件不能互换使用，并且是分别由不同的专业生产厂家进行加工制造的。图1－5是一个气压传动系统工作原理简图。图中电机驱动空气压缩机进行空气压缩，形成具有较高压力的压缩空气，通过压缩空气将机械能转化为气体压力能，受压缩的空气经冷却器、滤油器、干燥器，进入储气罐中，以上过程集中在气源装置中进行。储气罐用于储存、干燥和净化压缩空气，并稳定气体压力。储气罐中的压缩空气再经过滤器、调压阀、方向控制阀和流量控制阀等，进入气缸或气马达，进而推动活塞带动负载工作，实现相应运动。图1－5气压传动系统工作原理简图从上述液压传动系统和气压传动系统的例子可以看出两者存在如下相同点：
（1）液压传动与气压传动是分别以液体或气体作为工作介质进行能量传递和转换的。
（2）液压传动与气压传动是分别以液体或气体的压力能来传递动力和运动的。
（3）液压传动与气压传动中的工作介质是在受控制、受调节的状态下进行工作的。1.2.2系统的组成
在流体传动与控制系统中，虽然液压传动系统与气压传动系统的特点不尽相同，但它们的组成形式类似，都是由动力元件、控制调节元件、执行元件和辅助元件组成的，如图1－5、图1－6所示。图1－6机床工作台液压系统的图形符号图
1.动力元件
动力元件又可称为动力装置或能源装置，是指能将原动机的机械能转换成液压能或气压能的元件或装置，它是系统的能量来源。液压系统的动力元件是液压泵及其保护装置，其作用是为液压传动系统提供压力油；气压传动系统的动力元件是气源装置，是由空气压缩机、储气罐、空气净化装置、安全保护装置和调压装置组成的，其作用是为气压传动系统提供压缩空气。
2.控制调节元件
控制调节元件是对系统中流体的压力、流量和方向进行控制和调节的元件或装置，其作用是保证执行元件和工作机构按要求工作。它包括各种液压控制阀和气动控制阀。
3.执行元件
执行元件是把油液的液压能转换成机械能输出的元件或装置，包括作直线运动的液压缸或气缸和作回转运动的液压马达或气压马达，其作用是在工作介质的作用下输出力和速度（或转矩、转速），以驱动工作机构做功。
4.辅助元件
除以上元件外的其它元器件都称为辅助元件，如油箱、过滤器、蓄能器、冷却器、分水滤气器、油雾器、消声器、管件、管接头以及各种信号转换器等。它们是对完成主运动起辅助作用的元件，在系统中也是必不可少的，对保证系统正常工作有着重要的作用。在气压传动系统中还有用来感受和传递各种信息的气动传感器。1.2.3系统的特点
1.液压传动的特点
液压传动之所以能得到广泛的应用，是因为它具有以下主要优点：
（1）与电机相比，在同等体积下，液压装置能产生更大的动力，即它具有更大的功率密度或力密度（指工作压力）。
由于液压传动是油管连接，所以借助油管的连接可以方便灵活地布置传动机构，这是比机械传动优越的地方。例如，在井下抽取石油的泵可采用液压传动来驱动，以克服长驱动轴效率低的缺点。由于液压缸的推力很大，又加之极易布置，在挖掘机等重型工程机械上，已基本取代了老式的机械传动，不仅操作方便，而且外形美观大方。（2）液压传动装置的重量轻、结构紧凑、惯性小。
例如，相同功率液压马达的体积为电动机的12%～13%。液压泵和液压马达单位功率的重量指标，目前是发电机和电动机的1/10，液压泵和液压马达可小至0.0025N/W(牛/瓦),发电机和电动机则约为0.03N/W。
（3）可在大范围内实现无级调速。
借助阀或变量泵、变量马达，可以实现无级调速，调速范围可达1∶2000，并可在液压装置运行的过程中进行调速。（4）传递运动均匀平稳，负载变化时速度较稳定。
液压传动系统工作平稳、换向冲击小，便于频繁换向。正因为此特点，金属切削机床中的磨床传动现在几乎都采用液压传动。
（5）液压装置易于实现过载保护。
借助于溢流阀等控制调节元件的设置调节状态，易于实现过载保护功能。同时液压元件可进行自润滑，因此使用寿命长。（6）易于实现自动化。
液压传动借助于各种控制阀，特别是采用液压控制和电气控制结合使用，可很容易实现复杂的自动工作循环，而且可以实现远程控制或异地控制。
（7）液压元件已实现标准化、系列化和通用化，便于设计、制造和推广使用。液压传动也具有一定的缺点：
（1）漏油问题不可忽略。
液压系统中的漏油等现象明显影响运动的平稳性和准确性，使得液压传动不能保证严格的传动比。为了减少泄漏，以及为了满足某些性能上的要求，液压元件的配合件制造精度要求较高，加工工艺较复杂。
（2）油温变化影响稳定性。
液压传动对油温的变化比较敏感，温度变化时，液体黏性随之变化，亦引起运动特性的变化，使得传动系统工作的稳定性受到影响，所以它不宜在温度变化很大的环境条件下工作。（3）液压传动要有单独的能源，不如电源方便。
（4）安装维修较复杂。
液压系统管路及各部分组成元件较多、较复杂,当发生故障时不易检查和排除。
总之，液压传动的优点是主要的，随着设计制造和使用水平的不断提高，有些缺点正在逐步被克服。因此，液压传动具有广泛的应用和发展前景。
2.气压传动的特点
气压传动因其所使用介质的特性和组成情况使气压传动系统工作时有其独特的优缺点。
气压传动具有如下主要优点：
(1)工作介质是空气，与液压油相比可节约能源，且资源丰富，无污染，工作环境的适应性好，气体不易堵塞流动通道，用后可直接排放到大气中，对环境无污染。
(2)空气的特性受温度影响小。在高温下能可靠地工作，不会发生燃烧或爆炸。而且温度变化时，对空气的黏度影响极小，故不会影响传动性能。
(3)空气的黏度很小(约为液压油的1/10000)，流动阻力小，在管道中流动的压力损失较小，所以便于集中供应和远距离输送。
(4)相对液压传动而言，气动动作迅速、反应快，一般只需0.02～0.3s就可达到工作压力和速度。液压油在管路中的流动速度一般为1～5m／s，而气体的流速最小也大于10m／s，有时甚至可达到音速，排气时还可达到超音速。
(5)气体压力具有较强的自保持能力，即使压缩机停机，关闭气阀，而装置中仍然可以维持一个稳定的压力。液压系统要保持压力，一般需要泵继续工作或添加辅助装置（如蓄能器），而气体通过自身的膨胀性来维持承载缸的压力不变。
(6)气动元件可靠性高、寿命长。电气元件可运行百万次，而气动元件可运行2000～4000万次。
(7)工作环境适应性好，使用安全，尤其是在易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射、振动等恶劣环境中，无爆炸和电击危险，有过载保护能力，并不易发生过热现象，比液压、电子、电气传动和控制优越。
(8)气动装置结构简单，成本低，维护方便，过载能自动保护。气压传动具有如下缺点：
(1)工作压力低，一般为0.3～0.8MPa，仅适用于小功率的场合。
在结构尺寸相同的情况下，气压传动装置比液压传动装置输出的力要小得多。气压传动装置的输出力不宜大于10~40kN。
(2)由于气体的可压缩性较大，因此气动装置的动作稳定性较差，外负载变化时对工作速度的影响较大，对工作位置和传动精度会带来很大影响。
(3)气动装置中的信号传动速度比光、电控制速度慢，不宜用于信号传递速度要求较高的复杂线路中。同时实现生产过程的遥控也比较困难，但对一般的机械设备，气动信号的传递速度可以满足工作要求。
(4)噪声大，尤其是排气时，须加消声器。
(5)工作介质本身不具有润滑性，如不采用无给油气压传动元件，则需另加油雾器进行润滑，而液压系统无此问题。
由以上气压传动的特点决定了气压传动只适用于小功率、动作反应快等场合。1.2.4应用
1.液压传动的应用
驱动机械运动的机构以及各种传动和操纵装置都有多种形式。根据所用的部件和零件，可分为机械的、电气的、气动的、液压的传动装置。通常还将不同的形式组合起来运用——选择两种及以上的不同传动装置形成多位一体的控制方式。1930年以后液压传动才开始在航空工业中采用，应用于金属切削机床也不过五十多年的历史。由于液压传动具有很多优点，因此这种新技术发展得很快，特别是最近二三十年以来液压技术在各种工业中的应用越来越广泛。在机床上，液压传动常应用在以下装置中：
(1)进给运动。
传动装置磨床砂轮架和工作台的进给运动大部分采用液压传动，车床、六角车床、自动车床的刀架或转塔刀架，铣床、刨床、组合机床的工作台等的进给运动也都采用液压传动。这些部件有的要求快速移动，有的要求慢速移动，有的则既要求快速移动，也要求慢速移动。这些运动多半要求有较大的调速范围，要求在工作中无级调速；有的要求持续进给，有的要求间歇进给；有的要求在负载变化下速度恒定，有的要求有良好的换向性能，等等。所有这些要求都可以通过液压传动系统来实现。
(2)往复主运动。
(3)仿形装置。
车床、铣床、刨床上的仿形加工可以采用液压伺服系统来完成，其精度可达0.01～0.02mm。此外，磨床上的成形砂轮修正装置亦可采用液压系统。
(4)辅助装置。
机床上的夹紧装置、齿轮箱变速操纵装置、丝杆螺母间隙消除装置、垂直移动部件平衡装置、分度装置、工件和刀具装卸装置、工件输送装置等，采用液压传动后，有利于简化机床结构，提高机床自动化程度。
(5)静压支承。
重型机床、高速机床、高精度机床上的轴承、导轨、丝杠螺母机构等处采用液体静压支承后，可以提高工作平稳性和运动精度。
液压传动在各类机械行业中的应用情况如表1－1所示。表1－1液压传动在各类机械行业中的应用实例
2.气压传动的应用
气动技术是以气体为工作介质传递信号与动力以实现生产机械化与自动化的一门技术。气压传动与其它传动的性能比较情况如表1－2所示。由于气压传动具有经济、无污染和便于自动化控制等特点，因此在工业自动化领域得到了越来越广泛的应用。表1－2气压传动与其它传动的性能比较 1.3流体传动的工作介质
1.3.1性质及分类
1.液压工作介质的性质及分类
液压工作介质的性质包括密度、可压缩性和膨胀性以及黏性等。
1）密度
密度也常称为比重，是指单位体积的液体质量。矿物液压油在15℃时的密度为900kg/m3左右，在实际使用中可认为它们不受温度和压力的影响。密度（比重）越大，泵吸入性越差。
2）可压缩性和膨胀性
液体受压力的作用而使体积发生变化的性质称为液体的可压缩性。液体受温度影响而使体积发生变化的性质称为液体的可膨胀性。
液体可压缩性的大小可用压缩系数来衡量。体积为V0
的液体，当压力变化量为Δp时，体积的绝对变化量为ΔV，液体在单位压力变化下的体积相对变化量为液体的体积压缩系数κ，(1－1)
κ的倒数为液体的体积弹性模量K，表示液体产生单位体积相对变化量时所需要的压力增量。可用它来表示液体抵抗压缩能力的大小。(1－2)一般矿物油型液压油的体积弹性模量为K＝（1.4~2）×103MPa，它的可压缩性是钢的100~150倍。但在实际应用中，由于在液体内不可避免地会混入空气等原因，使其抗压缩能力显著降低，这会影响液压系统的工作性能。因此，在有较高要求或压力变化较大的液压系统中，应尽量减少油液中混入气体和其它易挥发性物质（如煤油、汽油等）的含量。但由于在实际生产中油液中的气体难以完全排除，在工程计算中常取液压油的体积弹性模量K＝0.7×103MPa左右。液压油液的体积弹性模量与温度、压力有关。温度增大时，K值减小，在液压油正常的工作温度范围内，K值会有5%~25%的变化。压力增大时，K值增大，反之则减小，但这种变化不呈线性关系。当压力大于3MPa时，K值基本上不再增大。
3）黏性及其表达方法
液体在外力作用下流动或有流动趋势时，液体内分子间的内聚力要阻止液体分子的相对运动，由此产生一种内摩擦力，这种现象称为液体的黏性。
液体流动时，由于液体的黏性以及液体和固体壁面间的附着力，会使液体内部各液层间的流动速度大小不等。如图1－7所示，设两平板间充满液体，下平板不动，上平板以速度v0向右平移。由于液体的黏性作用，紧贴下平板液体层的速度为零，紧贴上平板液体层的速度为v0，而中间各液层的速度则视其距下平板距离的大小按线性规律或曲线规律变化。实验证明，液体流动时各液层间的内摩擦力Ff与液层接触面积A和液层间的速度梯度dv/dy成正比，即（1-3）式中，μ是比例常数，称为黏性系数或动力黏度。如以τ表示液体的内摩擦切应力，即液层间单位面积上的内摩擦力，则有这就是牛顿液体内摩擦定律。牛顿液体是指其动力黏度只与液体种类有关，而与速度无关，否则为非牛顿液体。石油基液压油一般为牛顿液体。液体黏性的大小用黏度表示。常用的液体黏度表示方法有三种，即动力黏度、运动黏度和相对黏度。（1-4）
(1)动力黏度（又称为绝对黏度）。动力黏度以μ表示，由式（1－4）可得（1-5）由式（1－5）可知动力黏度的物理意义是：液体在单位速度梯度下流动或有流动趋势时，相邻的液体流层间以单位速度梯度流动时产生的内摩擦力。动力黏度μ的国际计量单位是牛顿·秒每平方米（N·s/m2）或称帕·秒（Pa·s，1Pa·s=1N·s/m2）。（2）运动黏度υ。液体的动力黏度μ与其密度ρ的比值称为液体的运动黏度，即（1-6）液体的运动黏度没有明确的物理意义，但它在工程实际中经常用到。因为它的单位只有长度和时间的量纲，类似于运动学的量，所以称为运动黏度。它的国际计量单位为平方米每秒（m2/s），常用平方毫米每秒（mm2/s）。我国的液压油牌号是用液压油在温度为40℃时的运动黏度平均值来表示的。例如10号液压油，就是指这种油在40℃时的运动黏度平均值为10mm2/s。
(3)相对黏度。液体的动力黏度和运动黏度是理论分析与计算时经常使用的黏度，但都难以直接测量。因此，在工程上常采用特定的黏度计在规定的条件下测量出来的黏度，即相对黏度，又称为条件黏度。用相对黏度计测量出相对黏度后，再根据相应的关系式计算出运动黏度和动力黏度，以便于不同情况要求下的使用。
相对黏度是以一种被测液体的黏度相对于同温度下水的黏度之比值来表示黏度的大小。相对黏度的测试方法有多种，并且名称各不相同，我国和德国、俄罗斯采用恩氏黏度（°Et），美国采用国际赛氏黏度（SSU），英国采用商用雷氏黏度（″R），等等。恩氏黏度是用恩氏黏度计进行测定的。温度为t℃的200cm3被测液体由恩氏黏度计的小孔中流出所有的时间为t1，与温度为20℃的200cm3的蒸馏水由恩氏黏度计的小孔中流出所用的时间t2（通常t2=51s）之比，称为该被测液体在t℃下的恩氏黏度，记为°Et，即（1-7）恩氏黏度与运动黏度(mm2/s)的换算关系为（1-8）在很多书籍里也出现了一些有关恩氏黏度与运动黏度(mm2/s)的其它换算公式，如在张宏友主编、大连理工大学出版社出版的《液压与气动技术》一书中，提出当1.3≤°Et≤3.2时和当°Et＞3.2时的换算公式分别为(1-9)液体的黏度对温度的变化十分敏感，黏度随温度的升高而下降，当温度升高时，液体分子间的内聚力减小，黏度降低，这一特性称为液体的黏温特性。不同种类的液压油有不同的黏温特性。液压传动及液压控制系统所采用的工作介质种类繁多，国际标准化组织于2002年按液压油的组成与主特性编制和发布了ISO6743/4：2002《润滑剂、工业润滑油和有关产品（L类）的分类—第4部分:H组（液压系统）》。我国于2003年等效采用上述标准，并制定了国家标准GB/T7631.2—2003，因此我国液压油品种符号与世界上多数国家的表示方法相同。其命名代号为:类别—品种—牌号，如L—HM—32。液压油主要分为矿物油型、乳化型和合成型三大类。液压油的主要品种及特性、用途如表1－3所示。表1－3液压油的主要分类及其特性和用途
2.气压工作介质的性质及分类
自然界的空气是由若干气体混合而成的，主要成分是氮和氧，此外，空气中常含有一定量的水蒸气。含有水蒸气的空气称为湿空气；不含有水蒸气的空气称为干空气。要了解和正确设计气压传动系统，首先必须了解空气的性质。
1）密度
单位体积的空气质量称为空气的密度。在热力学温度为273.16K（开尔文），绝对压力为1.013×105Pa时空气的密度为1.293kg/m3。空气密度随温度和压力的变化而变化，它与温度和压力的关系如下:(1－10)式中:ρ0——在热力学温度为273.16K，绝对压力p0＝1.013×105Pa时的密度；
t——摄氏温度；
p——绝对压力。
2）可压缩性和膨胀性
气体受压力的作用而使体积发生变化的性质称为气体的可压缩性。气体受温度的影响而使体积发生变化的性质称为气体的膨胀性。
气体的可压缩性和膨胀性比液体明显要大，由此形成液压传动与气压传动的许多不同特点。液压油在温度不变的情况下，当压力为0.2MPa时，压力每变化0.1MPa，其体积变化为1/20000，而在同样情况下，气体的体积变化为1/2，即空气的可压缩性是液压油的10000倍。水在压力不变的情况下，温度每变化1℃时，体积变化为1/20000，而在同样条件下空气体积却改变1/273，即空气的膨胀性约是水的73（（1/273）/（1/20000）≈73）倍。由于气体的可压缩性和膨胀性大，形成了气压传动的软特性，即气缸活塞的运动速度受负载变化影响很大，很难获得较稳定的速度和较精确的位移，这是气压传动的缺点；同时又可利用该特性适应某些生产的要求，例如在受负载变化时速度变化要求反应灵敏、便于控制的场合。
3）黏性
气体的黏性是由于分子间的相互吸引力使分子相对运动时产生的内摩擦力。由于气体分子间距离大，内聚力小，因此与液体相比，气体的黏度要小很多。
空气的黏性只与温度有关，与压力基本无关，压力对黏度的影响小到可以忽略不计。与液体不同的是气体的黏度随温度的升高而增加，而液体的黏度随温度的升高却减小。
4)湿度
空气中含有水分的多少对系统的稳定性有直接的影响，因此各种气动元器件对含水量有明确的规定，并常采取一些措施防止水分带入。
湿空气中所含水蒸气的程度用湿度和含湿量等来表示。具体各湿度的表示方法如图1－8所示。图1－9所示为湿度计与湿度测量仪外观图。图1－8湿度表示方法图1－9湿度计与湿度测量仪
空气的干湿程度叫做“湿度”。湿度是表示空气干燥程度的物理量。在一定的温度下一定体积的空气里含有的水蒸气越少，则空气越干燥;水蒸气越多，则空气越潮湿。湿度常用绝对湿度、相对湿度、含湿量以及露点等物理量来表示。
绝对湿度是指每立方米湿空气中含有的水蒸气质量；在一定湿度下，湿空气达到饱和状态时的绝对湿度称为饱和绝对湿度。绝对湿度只能说明湿空气中实际所含水蒸气的多少，而不能说明湿空气吸收水蒸气能力的大小，因此引入了相对湿度的概念。绝对湿度用χ表示，即(1－11)式中:χs——饱和绝对湿度；
pv——水蒸气分压力；
ps——饱和湿空气水蒸气分压力。相对湿度表示湿空气中水蒸气含量接近饱和的程度，故也称为饱和度。它同时也说明了湿空气吸收水蒸气能力的大小。φ值越小，湿空气吸收水蒸气的能力越强，反之则越弱。通常当φ＝60%~70%时，人体感到舒适。在气压传动技术中规定各种阀内空气相对湿度不能大于90%。含湿量是指每千克质量的干空气中所混合的水蒸气的质量。含湿量用d来表示，即(1－13)式中，mda为干空气的质量。露点是指未饱和湿空气保持水蒸气压力不变而降低温度，达到饱和状态时的温度。湿空气的饱和绝对湿度与湿空气的温度和压力有关，饱和绝对湿度随温度的升高而增加，随着压力的升高而降低。当温度降低至露点温度以下时，湿空气中便有水滴析出。采用降温法去除湿空气中的水分，就利用的是这个原理。1.3.2工作要求及选择
正确合理地选择工作介质，对保证流体传动系统正常工作、延长传动系统和元件的使用寿命，以及提高系统的工作可靠性等都有重要的影响。
下面重点以液压系统工作介质的选择为例来进行阐述。
液压油的选用，首先应根据液压传动系统的工作环境和工作条件来选择合适的液压油液类型，然后再选择液压油液的黏度。一般地，对液压系统的工作介质有如下要求:
（1）适当的黏度和良好的黏温特性；
（2）有良好的化学稳定性，即具有氧化安定性、热安定性及不易氧化、变质的特性；
（3）良好的润滑性，以减少相对运动间的磨损；
（4）良好的抗泡沫性，即油液起泡少，消泡快；
（5）体积膨胀系数低，闪点及燃点高；
（6）成分纯净，不含腐蚀性物质，具有足够的清洁度；
（7）对人体无害，对环境污染小，价格便宜。
1)品种的选择
液压油品种的选择依据是液压系统的工况条件，主要是温度、压力和油泵类型。工作温度主要是对液压油的黏温特性和热稳定性提出的要求，见表1－3。工作压力是针对液压油的润滑性（抗磨性）而提出的要求。对于高压系统的液压元件特别是液压泵中处于边界润滑状态的磨擦副，由于压力大、速度高、润滑条件苛刻，因此要采用抗磨性好的液压油。液压泵的类型较多，同类泵又因功率、转速、压力、流量、材质等因素的影响使液压油的选用较为复杂。一般低压系统可选用HL油，中、高压系统可选用HM油。
2)黏度等级的选择
液压油的黏度对液压系统工作的稳定性、可靠性、效率
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