本节中介绍（在工作压力下）拆卸平衡配重方面的工作。
机器人必须能绕轴 2 运动。
所需辅助工具
间隔块，件号：00-194-012
螺栓固定件，件号：00-190-253
M 16 拔销器，件号：00-131-687
滚动轴承润滑脂 LGEP2（400g 筒装），件号： 00-119-990
挂装设备 （滑轮）
在平衡配重处进行拆卸和安装作业时有挤伤小臂、手和手指的危险。请佩戴劳保手套并防止平衡配重坠落和意外运动。平衡配重约重 40 kg。平衡配重承受着压力。在该系统进行任何作业时均须小心谨慎并具有相应的知识。操作不当时有生命危险。
沿正向移动机器人，使间隔块落位于活塞杆上。
2.将间隔块置于鱼眼接头与液压缸之间敞露的活塞杆上，为此，将橡胶波纹管往后推。
3.将大臂小心地往负向移动，直到间隔块直着固定好。
4.用合适的设备 （如起重机）固定平衡配重。
5.拧出四个内六角螺栓及碟形垫圈，并取下止动垫圈。 使用拔销器，将螺栓
从大臂中拔出，然后小心地将大臂沿正向移动。
6. 旋出两个内六角螺栓及止动垫圈，取下旋转机体盖板，小心地从旋转机体的螺栓上取下平衡配重。
7. 将平衡配重往上抬起。 其间取下止推垫圈和定距环。
8. 将平衡配重放在一块合适的垫子上。
安装平衡配重
操作步骤 1. 用合适的设备固定大臂，然后运送到安装地点。
2. 将平衡配重从侧面套到插在旋转机体中的螺栓上并校准。
将平衡配重 (GWA) 安装到旋转机体上
3. 装上盖板，并用两个内六角螺栓 M12 x 30 / 10.9 和碟形垫圈固定。 （转
矩：104 Nm）
4. 为了将阶梯螺栓插入大臂，钻孔必须对齐。为此：
移动大臂，直到可将平衡配重装入大臂中。
降下平衡配重
将鱼眼接头连同止推垫圈和定距环一起插入大臂并对齐
5. 使用下列特殊工具插入螺栓：用于将螺栓装入大臂的装入工装
6. 套上止动垫圈，并用四个内六角螺栓 M8 x 20 / 10.9 和碟形垫圈固定。 （拧紧扭矩 = 31Nm）
7. 沿正向移动大臂，直到间隔套筒可自由活动，随后取下间隔套筒。
8. 检查平衡配重的工作压力。
所使用的专用工具;
GWA 活塞杆夹紧装置
用于将螺栓从大臂中取出的拔出工装
防止轴承卡在 （大臂）螺栓上的专用工装
用于将螺栓装入大臂的装入工装
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